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1）除了把tcp作準（或者用數模導入），是否還有方法提高軌跡精度？
2）現場有切割等工藝，對軌跡精度要求較高，如果機器人軌跡出現鋸齒等抖動造成的現象，如何處理？
3）ABB機器人提供了四種運動模式供選擇，也可自定義。

運動進程模式由一套特定的機器人微調參數組成。每套微調參數（也就是每種模式）都會針對特定的應用等級來優化機器人的微調。

預定義了下列模式：

· Optimal cycle time mode – 此模式產生可能的*短循環時間，通常是默認模式。· Accuracy mode – 此模式提高了路徑準確度。相較Optimal cycle time mode，循環時間將稍稍增加。這是提高小型和中型機器人（比如，IRB 2400和IRB 2600）路徑準確度的建議選項。

· Low speed accuracy mode – 此模式提高了路徑準確度。相較Accuracy mode，循環時間將稍稍增加。這是提高大型機器人（比如，IRB 4600）路徑準確度的建議選項。

· Low speed stiff mode－建議在*大伺服器剛性具有重要意義的接觸應用中使用該模式。此外也可用于某些想盡量減少路徑波動的低速應用。該模式的周期時間要久于Low speed accuracy mode。

4）如何修改motionprocess mode？

5）示教器-控制面板-配置，主題選擇motion，找到robot



6）找到Use MotionProcess Mode，選擇對應模式



7）也可在Motion Process Mode里根據手冊修改對應參數，提高軌跡精度，降低抖動